Das Dorf Saalow ist slawischen Ursprungs und wurde am Rande unzugänglicher Sümpfe gegründet. Nur über einen Zugang von den westlich gelegenen Höllenbergen war das Dorf erreichbar.

Die erste urkundliche Erwähnung stammt aus dem Jahr 1541. Im 14. Und 15. Jahrhundert gehörte das Gebiet zur Herrschaft Zossen und unterstand den von Torgows . Nach dem Aussterben  der von Torgows (1478)  erwarb 1490 der brandenburgische Kurfürst Johann (Cicero) die Herrschaft Zossen für 16.000 Gulden. Somit  gehörte nun auch Saalow zum kurfürstlichen Amt Zossen. Die landwirtschaftliche Prägung der Ortschaft mit seinem Rundlingsdorf im Zentrum hat sich bis heute erhalten.

Ende der 20er Jahre des 20.Jahrhunderts entstand die östlich des eigentlichen Dorfes gelegene Siedlung, in den 30er Jahren wurde westlich des Dorfgebietes ein Krankenpflegeheim errichtet. Auf dem Saalower Mühlenberg  setzte vor dem 2.Weltkrieg eine militärische  Nutzung ein. Es entstand ein Startplatz für Wetterballons. Bis 1994 wurde das Objekt als Radarstation von der russischen Armee genutzt.

1861 hebt Fontane in seinen „Wanderungen durch die Mark Brandenburg“ Saalow und besonders die Höllenberge und den nahen See hervor. Er „erwanderte“ damals die Geschichte der Familie Schadow, die schon lange in Saalow siedelte und aus der der berühmte Bildhauer Johann Gottfried Schadow stammt . Heute erinnert eine Schadow-Straße in Saalow an den berühmten Künstler, dessen Vater einige Jahre in Saalow lebte, bevor er sich in Berlin niederließ.